水戸部研究室
 

準受動2脚歩行ロボット
自律除雪ロボット
腱駆動アーム
その他


準受動2脚歩行ロボット



2脚歩行ロボットです.
関節にモータは付いていません

歩行ロボットの足が床から受ける力の作用中心(ZMP)と柔軟な運動生成の関係に興味をもって研究をしています.


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この図はロボットを真上から見たものです.

バネ‐質点の振動系へ小さなモーターで加振することでエネルギーを蓄積し,ZMPを制御しながら振り子のように脚を振り出して,歩行を行います.


こちらは膝関節が無いバージョンです.



自律除雪ロボット



小型で屋外へ放置可能な 自律運転型の除雪ロボットの開発と研究を行っています.

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前方の雪を中央へあつめ,後ろへ送るスクリューレイアウトです.

低速回転のスクリューを組み合わせて雪を取り込みます.


前方の雪を内部へ低負荷で取り込む工夫をしています.


ゆき太郎プロジェクト
(新潟県産業創造機構,新潟工科大学,技術開発研究所,新潟県産業総合研究所との共同提案)



腱駆動アーム



弾性をもたせた腱駆動アクチュエーションの機構を作りました.

精度と剛性の高い位置決め制御によらないロボット作業を目的としています.
いかにして,「制御なしで制御するか」を問題としています.


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単関節筋と2関節筋を模した駆動構造です.


直動脚二足ロボット


パラレルリンクを組み合わせて直動関節を構成しました.4自由度(モータ4個).




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3足歩行ロボット
非生物型歩行(と言えるのか??)
ムービーをご覧下さい.
 

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直動脚4足ロボット
直動脚ロボットの4足版です.
もっと長い脚にしたいけど,うちの工場では加工できません.

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受動歩行機械
なかなかあるかない.
上手く歩かせる人募集中.

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自律除草ロボット
創意製作中.

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おまけ
ラジコンロボット.
大学祭での研究室公開用.

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