水戸部研究室

私たちは、人間のようにやわらかで（剛性が低く）、環境との接触力を受動的に利用しながら、 "人の代替として手作業できるロボット" を目指して、そのための メカニズム と 制御手法 を開発・研究しています。 我々の方法は以下の２つです。

•  やらわかな関節構造 と軽量安価な素材によるリンクでロボットのメカニズムを作る。
•  関節角度を重要なパラメータとして使わない運動学と動力学をつかって運動と作業を制御する。

関節軸の振れ回りを許したやわらかな関節構造は、木やゴムや樹脂で安価につくり使い捨てのロボットアームにもできます。 作業現場での軽量安価な素材でつくれば作業現場でのカスタマイズも容易です。 そのようなロボットを関節角度の精密な制御ではなく、人の筋骨格構造にちかい腱駆動方式で制御したいと考えています。 関節変数を使わないロボットの運動学と動力学をつくり、関節変位センサをつかわない制御システムを探求します。 ロボットの関節角度は物理学の一般化座標に相当します。 一般化座標で記述できる運動の外側にやわらかな作業のヒントがあると期待して、勉強しています。 以下の具体的なロボットを作りながら研究します。